Historia ubezpieczeń w sensie ogólnym jest tak stara jak wspólnoty ludzkie – zasada solidarności grupowej sprawiała, że osoba dotknięta nieszczęściem otrzymywała pomoc reszty społeczności (czy to materialną, czy pod postacią pracy bądź opieki). Przeniesiona do pierwszych osad, powiększała poczucie bezpieczeństwa każdego z mieszkańców.

Ubezpieczenia w sensie nowoczesnym – obejmujące ocenę ryzyka i wkład własny – pojawiły się wraz z rozwojem gospodarki towarowej i pieniężnej. Zapisy z trzeciego i drugiego tysiąclecia przed naszą erą poświadczają istnienie umów między handlarzami i członkami karawan działających na terenach Bliskiego Wschodu i Chin, mówiące o wspólnym pokrywaniu szkód ponoszonych przez poszczególnych członków wypraw (zwierzęta juczne, towar). W Kodeksie Hammurabiego (ca 1750 p.n.e.) zawarto specyficzną formę pożyczki: w razie sukcesu wyprawy handlowej pożyczkobiorca miał zwrócić sumę powiększoną o znaczną kwotę – w zamian za co pożyczkodawca zobowiązywał się do anulowania pożyczki w razie klęski i utraty statku bądź ładunku.

Pierwszą formę ubezpieczenia państwowego (według obecnej wiedzy) stosowano w rządzonej przez Achemenidów Persji. Co roku odbywała się tam ceremonia składania darów dla monarchy – uczestnictwo w niej było mniej lub bardziej dobrowolne. Jeżeli dar warty był więcej niż dziesięć tysięcy złotych monet, odnotowywany był w kronikach dworu – i w wypadku nagłej potrzeby (małżeństwo dziecka, rozpoczęcie budowy etc.) otrzymywał ze skarbca sumę dwukrotnie większą.

Przez wieki polem rozkwitu dla ubezpieczeń był handel (ze względu na wysokość zaangażowanych środków oraz rozmiary ponoszonego ryzyka) oraz – dla bractw, stowarzyszeń i gildii – nagłe wypadki związane z życiem i rodziną (pogrzeby, małżeństwa, posagi etc.). Szczególnie kwitły ubezpieczenia morskie – z centrami kolejno w Grecji i Rzymie, kupieckich republikach północnych Włoch, państwach iberyjskich oraz Wielkiej Brytanii. Właśnie w tej branży ukształtowały się współczesne pojęcia ubezpieczeniowe, zasady postępowania i charakter zarówno ubezpieczanych, jak i ubezpieczycieli.

Wielki pożar Londynu w roku 1666 był punktem zwrotnym w dziedzinie ubezpieczeń: szok spowodowany ogromem strat (trzynaście tysięcy spalonych domów) spowodował powstanie idei ubezpieczenia majątku, już 15 lat później powstała pierwsza nowoczesna, prywatna kompania ubezpieczeniowa Nicholasa Barbona.

Rozwój matematyki i statystyki w XVII i XVIII wieku umożliwił skuteczniejsze prognozowanie prawdopodobieństwa wypadków losowych, a XIX wiek o okres rozwoju ubezpieczeń gospodarczych (od spadku kursu akcji etc.). Ukształtował się rynek ubezpieczeniowy, rozwinęła się rola zarówno państwa, jak i kompanii prywatnych. Teraźniejszość i przyszłość branży wiąże się przede wszystkim z postępującą globalizacją, rozwojem mediów i środków komunikacji, a także znaczącymi zmianami demograficznymi.